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  二、注塑机机械手操纵多重的物品 ?有效载荷是机械手能处理的重量,并被定义如下:有效载荷=部件重量+臂端工具重量;部件重量常因某一特定用途而为人所知;但是,臂端工具就不是这样。臂端工具的重量可估计出来,并能从供应商处获得。转矩比有效载荷更为重要。转矩的定义是一个力绕一个轴形成扭转和旋转的趋势,是有效载荷与对机械手枢轴点的距离的函数。为确保机械手能操纵部件,要比较实际转矩和机械手能支持的可用转矩。

  三、如何评价注塑机机械手的性能?机械手性能常按速率峰值来假设。然而,这并不是全部,除非我们知道加速度显示的是两个机械手的速度,一个的速度峰值是4m/s,另一个为3m/s。有人可能推断“最快的”机械手是具有较高速度峰值的那一个。然而,两个机械手能在1秒钟时间内行走出2800mm的相同距离。这是可能的,因为速率峰值较低的机械手比速率峰值较高的机械手具有较高的加速度(45m/s2),后者的为13.3m/s2。机械手行走一段特定距离所花时间是更为有用的。这个信息应该从制造商处获得。

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