山东伯朗特智能装备公司是一家专注于工业机器人和机械手的研发,生产制造与销售,主营产品有:焊接机器人,注塑机机械手,喷涂机器人,码垛机器人,机床上下料机器人等。

  
焊接机器人工作时,根据机械臂末端与焊点的距离远近,可以划分为三种不同的机械臂调速曲线,分别是下图的Curve-0、Curve-1、Curve-2。三种曲线均为理想速度曲线。

  当焊接机器人执行焊接任务时,首先计算机械臂末端到目标距离(焊点)的距离。机械臂启动、停止所运行的短距离记为L0,大速度记为V0,则当需要移动的距离L<L0时,机械臂末端速度为余弦曲线Curve-0;当机械臂末端所需的大速度Vm介于V0和额定速度VN之间时,速度为余弦曲线Curve-1;当机械臂末端所需的大速度为额定速度VN时,速度为余弦-直线曲线Curve-2。

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