山东伯朗特智能装备公司是一家专注于工业机器人和机械手的研发,生产制造与销售,主营产品有:焊接机器人,注塑机机械手,喷涂机器人,码垛机器人,机床上下料机器人等。下面跟大家分享焊接机器人驱动系统的性能。

  (1)重量、功率-重量比和工作压强。驱动系统的重量、功率-重量比非常重要。液压驱动的功率-重量比最高,电气驱动次之,气压驱动的最低。电气驱动中,同样功率下,步进电机通常比伺服电机要重,因而具有较低的功率-重量比。电机的电压越高,驱动能力越强,其功率-重量比也越高。

  (2)刚度和柔性。刚度代表材料对抗变形的能力,柔性则正好相反。刚度和材料的弹性模量有关,液体的弹性模量很高,因此液压系统刚性很好,没有柔性,相反气动系统很容易压缩,所以是柔性的。

  刚性系统对变化负载和压力的响应较快,精度较高。系统刚性越高,在负载作用下的弯曲和变形就越小,位置保持的精度便越高。但系统刚性太高,则对误差的容忍能力也越低,容易造成系统损坏,故必须在这两个相互矛盾的性能之间取得平衡。

  (3)减速齿轮的使用。类似液压装置等一些系统,可以用很小行程产生很大的力。这意味着液压活塞只需要很小的位移就可以输出全部的力。因此没有必要使用减速齿轮来增大力矩同时使运动速度降低。因此,液压驱动装置可以直接安装在机器人连杆上。

  而对于电机来说,其通常以很高的速度旋转,必须和减速齿轮一起使用来增大转矩,降低转速。减速齿轮还使得电机只感受到负载的部分转动惯量(减速比平方的倒数),故可以快速加/减速。

  (4)驱动系统的比较。表4-1对三种常用的驱动器进行了比较。

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