山东伯朗特智能装备公司是一家专注于工业机器人和机械手的研发,生产制造与销售,主营产品有:焊接机器人,注塑机机械手,喷涂机器人,码垛机器人,机床上下料机器人等。

  随着机器人控制技术的发展和
焊接机器人应用范围的扩大,与周边变位设备作协调运动的机器人工作站在生产中的应用也逐渐增多。由于各机器人生产厂商对机器人的控制技术(特别是控制软件)大多对外不公开,协调控制技术各厂商之间有较大的差别。

  具有协调运动功能的机器人工作站大部分是由机器人生产厂商成套配置。如由专业工程开发单位设计周边变位设备,必须选用机器人公司提供的配套伺服电机(码盘)及驱动系统。

  下面分别介绍这种工作站的特点和应用。

  众所周知,熔化焊过程若能使整条焊缝各个点的熔池始终都处于水平或稍微下坡状态,焊缝外观最平滑、最美观,焊接质量也最好。但不是所有的焊缝都可以用普通变位机把整条缝都变位到这种理想状态下焊接,例如,球形或椭球形工件的径向焊缝、马鞍形焊缝或复杂形状工件的空间曲线焊缝等。为了使整条焊缝在焊接时都能使熔池处于水平或稍微下坡状态,焊接时变位机必须不断地改变工件的位置和姿态。也就是说,变位机在焊接过程中不是静止不动的,而是要作相应的运动,变位机的运动和机器人焊枪的运动必须能共同合成焊缝的轨迹,并保持焊接速度和焊枪姿态在要求范围之内,这就是机器人与周边设备(变位机)的协调运动。近年来,采用弧焊机器人焊接的工件越来越复杂,对焊缝的质量要求也越来越高,生产中采用与变位机作协调运动的机器人系统也逐渐多起来。但必须指出,具有协调运动功能的机器人系统其成本要比普通机器人工作站高,用户应根据实际需要决定是否选用这种机器人系统。

  应该说,所有用伺服电机驱动的外围变位设备都可能与机器人作协调运动,只要所用伺服电机(码盘)和驱动单元是由机器人生产厂商配套提供的,而且机器人控制柜有与外围设备作协调运动的控制软件。

  机器人与变位机作协调运动的工作站在编程上与普通机器人工作站没有太大的差别。只是系统一旦进入协调运动状态,变位机的2个轴和机器人的6个轴便成为统一的整体。这时1个轴运动,另外7个轴也会作相应的运动,以保持机器人的工具中心点(TCP)与变位机的相对位置与姿态不变。

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