山东伯朗特智能装备公司是一家专注于工业机器人和机械手的研发,生产制造与销售,主营产品有:焊接机器人,注塑机机械手,喷涂机器人,码垛机器人,机床上下料机器人等。

  焊接变位机的主要任务是将负载(焊接工装夹具+焊件)按预编的程序进行回转和翻转,使工件焊接时的位置始终处于最佳状态,即处于平焊或船形焊位置。因为在这种焊接位置下,
焊接机器人可以在保证焊缝优质的前提下,达到最高的焊接速度。为完成这一任务,焊接变位机必须具备以下主要技术特性。

  (1)回转和翻转驱动机构应输出足够大的转矩,带动承载范围内的负载(焊接工装夹具+焊件),做平稳的运动。

  (2)应设置导电性能良好的焊接回路。保证焊接电源的输出低损耗地传送,使焊接电流持续稳定,并能达到最大额定值。现代焊接机器人工作站为达到高效、优质的目标,大都采用先进的焊接工艺方法,其重要特点都是按焊接电弧的反馈信号控制焊接电源和送丝机的输出特性。而反馈信号的强弱直接影响到焊接过程的稳定性和焊缝的质量。因此对变位机的导电机构提出了更高的要求,推荐采用集流环+导电碳刷,同时应注意压紧每一个导线接头。

  (3)设有自动控制接口,包括气动焊接工装夹具LVO接口,易于与机器人控制系统集成,可按指令与机器人联动。

  (4)具有精确的复零位功能。为提高焊接机器人工作站的可靠性和焊接质量的一致性,焊接变位机准确的复零位功能是十分重要的。如机器人手臂不慎碰撞或经修理,复零位功能有助于将程序修整工作量减至最少。迄今,标准型伺服控制焊接变位机复零精度控制在±0.1mm~0.2mm。精密型伺服控制焊接变位机复零位精度可达0.05mm,完全满足了机器人工作站的技术要求。非伺服控制焊接变位机则通常采用定位销钉、定位装置等来实现复零位功能,但误差较大,应控制在±0.5mm之内。

  (5)设有安全联锁装置,保证操作人员和设备的绝对安全。机器人焊接变位机的安全性设计比常规焊接变位机显得更为重要。因为前者的空程速度比后者高得多,特别是对于大型和重型焊接变位机,必须从结构设计、动力配置、驱动机构、电器控制和定位装置等多方面采取必要的特殊措施,确保操作人员和设备的绝对安全。变位机安全设施的控制必须集成于机器人工作站的控制系统。控制和操作盒上都必须设置醒目便捷的急停开关。应当采用先进的电磁感应或远红外等传感技术,一旦人体接近或进入禁区,机器人焊接系统立即发出警报,并自动急停,切断机器人工作站的一次输入电源。对于大型机器人焊接变位机,急停时间和急停后惯性运动位移量是重要的质量指标。所谓急停时间是指按下急停开关的瞬间到变位机转盘完全停止运动的时间间隔。转盘惯性位移量则取决于转盘的工作半径和负载(工装夹具+焊件)的质量及偏心距。

  为进一步提高焊接效率,目前已出现多焊枪机器人系统。即在同一台焊接变位机上由多台焊接机器人同时进行焊接,在这种情况下,每台焊接机器人焊枪由单独的焊接电源供电。如不采取相应的措施,会引起焊接电流回路的相互干扰,并使导电机构复杂化。一种合理的解决办法是为每台焊接电源设置独立的焊接电流回路。

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